Да, Вы правильно поняли - выбирают один тип чернил (иногда мучительно долго выбирают цветовую схему), и дальше печатают. Я сам два месяца мучился с выбором жестких или полугибких чернил на свой новый плоттер.
Мое мнение (не рекомендация, а лишь обсуждение) таково: принтер предназначен для сувенирки в основном. Это в большинстве случаев жесткие и плоские поверхности. Тогда оптимальнее использовать жесткие чернила.
Когда у нас есть клиенты по печати на коже (обложки паспортов, сумки и т.п.) - они выбирают полугибкие с белым цветом.
Если покупатель большого плоттера делает формованные изделия из алюминиевых сэндвич-панелей или акрила - берет гибкие чернила.
Мимаки в своих инструкциях дают целые исследовательские таблицы на разные материалы, какие чернила ложатся хорошо, где надо использовать праймер и т.д. По этим таблицам и можно предварительно делать выбор чернил.