Проблема решена.
Вкратце - была сбита настройка оптической оси малинового лазера. Собрал оснастку и выставил по эталонной с черного цвета. Суть - в картинках. Кому нужны подробности - в личку. Будет время - напишу гайд по юстировке.
В принципе, методика понятна и из картинок.
ps^ Пушки можно безболезненно снимать с ROSов, главное после установки не забывать из сервиса запускать "Registration setup measurement cycle" (вроде так по памяти).